熊十力少时，因慕鲁国大夫子桑伯子不衣冠而处之风，夏天在山野的寺庙居住时，经常赤身裸体，有时出去遇到人也不回避。有人告诉熊的长兄，但长兄并不对他进行管束。一次，熊父的一个学生痛责熊十力道：“尔此等行为，先师有知，其以为然否？”熊十力如遭棒喝，从此再不敢了。

熊十力在为学之余，喜善交学界朋友，与时贤如黄季刚、马叙伦、梁漱溟、胡适之、张东崧、张申府、钱穆、汤用彤、蒙文通、张君劢、冯友兰、金岳霖、朱光潜、贺麟等人，时相过从，切磋学问。尤其是与林宰平、梁漱溟二人曾在一段时间里交往甚密，“无有睽违三日不相晤者。每晤，宰平辄诘难横生，余亦纵横酬对，时或啸声出户外。漱溟则默然寡言，间解纷难，片言扼要。余尝衡论古今述作得失之判，确乎其严，宰平戏谓曰：老熊眼在天上。余亦戏曰：我有法限，一切如量。”

熊十力喜与友人门生在江边或山林游走，在闲暇时与自然山水融成一体。他天庭饱满，目光炯炯，银色的胡子在胸前飘动，身着一袭旧布长衫，足登两只布鞋，二三门人跟随，山麓湖畔行吟，活脱脱一仙风道骨！

哲学家牟宗三记叙他与老师熊十力的初见。那是1932年冬，熊十力“胡须飘飘，面带病容，头戴瓜皮帽，好像一位走方郎中，在寒风瑟肃中，刚解完小手走进来”。言谈中，他忽一拍桌子，大喊：“当今之世，讲晚周诸子，只有我熊某能讲，其余都是混扯。”再看熊十力，眼睛瞪起，“目光清而且锐，前额饱满，口方大，颧骨端正，笑声震屋宇，直从丹田发”。此情此景此人，牟宗三以“真人”二字冠之。

在北碚期间，旧友新知时来相看，使熊十力稍感欣慰。有一次陈铭枢请熊十力吃饭，背山临江，一派好风景。陈却背对江面，熊大不解，问陈：“你怎么不看风景？”陈说：“你就是很好的风景！”熊十力立刻重复了一遍：“我就是风景。”于是两人哈哈大笑起来。

熊十力夏天总光着上身，即使年青女弟子来访也一样。

一次，王元化来访，熊十力恰在沐浴，于是招呼王进门，自己赤身坐澡盆之中，与王谈话，一派魏晋风度。

熊十力的信札、著作，常写在已用过的纸背上，字迹潦草不堪。1964年4月10日，熊十力写给唐君毅胞妹唐致中的信，就写在上海市政协发给他出三届一次会议的通知上。

1922年，由梁漱溟推荐，熊十力到北大任教。熊十力喜欢在自己家里给学生上课，并曾在哲学系办公室门口贴了一封信，写道：“师生蚁聚一堂，究竟有何受益？”他改而采取古代师生朝夕相处的书院式方法教学，许多学生上门问学比去上课还多，被人称为不上课的名教授，弟子亦满天下。

熊十力冬天室内不生炉火。北京的冬天差不多有四个多月，听课的学生全副冬装，坐着听讲。熊先生开的课是两个学分，也就是两节课。但熊先生讲起来如长江大河，一泻千里，每次讲课不下三、四小时，而且中间不休息。他站在屋子中间，从不坐着讲，喜欢在听讲者面前指指划划，每讲到精彩处，他常意兴陡发，情不自禁地随手在听者头上或肩上重重一拍，然后哈哈大笑，声振堂宇。因为拍得太重，久之，学生听熊先生讲课，都不敢坐第一排。有人躲到最后一排，他就从最后一排拍起。

熊十力拍听众的习惯由来已久，郑昕曾说他在天津南开中学求学时，听熊十力先生讲课，他怕熊先生的棒喝，每次早一点到场，找一个离老师远一点的位子坐下。

熊十力在论学时，谈到高兴处，往往情不自禁，随手在听讲者的头上或肩上拍一巴掌，然后哈哈大笑，声震堂宇。有一次他与张东荪论学，谈得兴起，一巴掌拍在张的肩上，张东荪不得不眨眨眼，逡巡后退，以避其锋芒。