释迦牟尼如来成道的初一七日，当自受法乐时，为金刚诸大菩萨，说此真言，即为本宗的起源，金刚萨埵既受法已，遂结集成《大日经》、《金刚顶经》各十万颂，纳于南天铁塔。后来龙树菩萨开南天铁塔，亲见金刚萨埵，承受大法，并受两大部经。其后龙树授法于龙智菩萨，龙智化行于南天竺及师子（锡兰）等国，寿七百余岁，并传两部大法于善无畏、金刚智两三藏大师。

善无畏初学空宗，入密后化行南印度，开元四年前来长安，从事译经，译有《大日经》七卷，《苏悉地羯罗经》等三卷，在华十九年，享寿九十九年而卒。金刚智于开元八年，偕其弟子不空，由海道来华，亦赴长安译经，译有《金刚顶经》，年七十一岁，卒于洛阳广福寺。弥留时嘱其弟子不空返印，觅求《大日经》及《金刚顶经》完本，不空乃至广州返印，至天宝五年（公元746）携回多数梵本，重来中土译经，所译经典，相传有一百十部一百四十二卷，实为罗什与玄奘以后的一大翻译家，我国密教的大成，实有赖于不空的功绩。不空的弟子为数甚多，其中最重要的为慧果，慧果传义操，义操传义真。日僧空海亦系慧果的弟子，为日本密宗的弘始人，至今传持不绝，称为“东密”。西藏佛教也属密宗，直接传自印度，通称为“藏密”。本宗以《大日经》、《金刚顶经》、《苏悉地经》三部为所正依的经典。《大日经》是毗庐遮那佛在法界空的一会，而说示阿字本不生的真理，一切众生本有的曼荼罗的。《苏悉地经》是说真言行者的庄严作法行持律仪等的。这即是真言三部经的要义。

真言宗注重仪式、观想、结印、持咒，以使身、语、意三密相应。受三密的加持，即可即身成佛，达到自证的真法真理。修三密的。要身结手印，口唱真言，意住三摩地，创立客观庄严环境，以永留意中。长起滋润作用，而激发相应行为，以获相应的果报。修到佛凡一体，生佛一如的境界，即可发挥着无限的威神力量。又真言宗是以曼荼罗为本。在曼荼罗中，能摄尽密教的所有的问题。由曼荼罗的考察，能明白佛身的相状、佛身的建立、佛身的象征等等，同时也可以理解本宗的教理与组织大纲，故曼荼罗是本宗的精髓，同时也是表现着佛教艺术的极致。曼荼罗的内容是千差万别的，但同一表现的东西，却可以分为四种来观察：

（一）大曼荼罗：是表示宇宙全体的形象，是指万有的普遍相，从六大所成的现象，诸法的全体，叫做大曼。即就佛菩萨而言，诸尊相好，亦名大曼荼罗。

（二）三摩耶曼陀罗：——是指现象的特殊相，宇宙中的每一现象，都有他各自的特相，事事物物，并不是无意义的存在。一切的东西，都有很深奥的各自的生命和价值。一一东西，都有表示着各自的本誓。三摩耶有平等、本誓、除障、惊觉等四义。其中以本誓为最近原意，乃一种作用的理想，如诸佛菩萨，所持的刀、剑、轮宝、莲花等器具和手印，都是象征着诸佛菩萨的誓愿。

（三）法曼荼罗：——是指一切的语言、音声、文字、名称等意思。一切的东西，既有其特殊意义和理想。其表现在声音或名称的时候，当亦发生特种的意义。十种法界，悉具语言，六尘诸法，皆是文字。一切的语言，所有的文字，即是如来的语言文字。例如把头一个字用梵字表现出来的真言，以代表诸尊的记号，“阿”字表示大日如来，“用”字表示阿弥陀佛，均系此意。

（四）羯摩曼陀罗：——是表示着宇宙事物活动作用。羯摩是作业的意思，一切的事物是实在的象征。所有一切的作用活动，均是实在本身的活动，四大的运行，日月星辰的异动，皆是从实在所发的有意义的活动。从密教上言，诸佛的威仪事业，即在铸塑雕刻上所表现的威仪活动都是羯曼；从广义上看，众生界的行住坐卧，一切的活动行为，也都是羯摩曼荼罗。