唐肃宗即位后，以广平王李俶（后改名李豫）为天下兵马元帅，开始了反攻。至德二年（757年）正月，正当唐将郭子仪、李光弼等奉命收复洛阳、长安两京之际，叛军内讧，安禄山被其子安庆绪等所杀。唐军趁机反攻，又借来回纥兵助援，于九月收复长安，十月收复洛阳。安庆绪退保邺郡（今河南安阳）。另一主要叛将史思明投降，唐肃宗以其为归义王、范阳节度使，河北复为朝廷所有。

镇守于太原的李光弼认为史思明终究还要叛乱，就劝唐肃宗任命乌承恩为范阳节度副使，使之与阿史那承庆共图史思明。但此事被史思明查出，杀死了乌承恩，并积极筹划再次起兵，后重新占领洛阳。

上元二年（761年）三月，史思明被其长子史朝义所杀。史朝义于洛阳称帝，改元显圣，密使人至范阳杀其异母弟史朝清及不附己者。其部自相攻杀，数月范阳方定。

宝应元年（762年）四月，太上皇唐玄宗及肃宗相继去世，宦官李辅国拥立太子李豫即皇帝位，是为唐代宗。唐代宗任命长子李适（音kuò，同扩）为天下兵马元帅，会诸道节度使及回纥于陕州，共同进讨史朝义，史朝义兵败后北逃。

而中原百姓的苦难并没有结束，因为唐朝廷向回纥借兵，事先与回纥有约定，答应收回洛阳后，财宝皆归回纥所有。“回纥入东京，肆行杀略，死者万计，火累旬不灭。朔方、神策军亦以东京、郑、汴、汝州皆为贼境，所过虏掠，三月乃已。比屋荡尽，士民皆衣纸”。之前，士民很多次对胜利抱有希望，现在“胜利”已经来临，结果反而更加失望。

史朝义逃回老巢范阳后，其得力部将薛嵩、张志忠、田承嗣、李怀仙相继归顺唐朝廷。史朝义见大势已去，打算离开中原，投奔奚和契丹，结果被李怀仙追杀。

至此，自玄宗天宝十四年（755年）安禄山范阳起兵，中经肃宗乾元元年（758年）史思明再起范阳，到代宗广德元年（763年）结束战乱，前后共历七年又三个月，史称“安史之乱”。

安史之乱前，唐玄宗李隆基还只是缘边设置节度使，一切都是为了边防的需要。而安史之乱时，唐朝廷为了平叛的需要，开始在内地也设置节度使（多为掌兵的刺史），凡是叛军南下必经之处，均设节度使或者观察使。而各地节度使甚至职位稍低的观察使却各怀私心，趁机扩大势力，藩镇危机较安史之乱前，不但没有丝毫改善，反而越来越严重。

唐代宗即位之初，正是唐朝廷平定安史之乱的最后关键时刻。为了早日平定叛乱，结束动荡的局面，唐代宗不得不对安史方面投降的将领实行姑息和安抚的政策，以致形成了河北藩镇割据的局面。

安史之乱平定后，经历了八年动荡的大唐帝国，元气大伤，早已经精疲力竭，加上屡屡进犯的吐蕃已经成为边境的一个巨大威胁，所以史朝义自杀后，唐廷并没有追究其他的安史旧部，反而就地委任他们为节度使。这些从前的叛将和唐廷在平叛过程中任命的节度使治下的领地，即所谓“藩镇”，大的有十余州之地，小的也有三四州。节度使们强迫辖区内所有壮丁从军，仅留老弱耕作，所以一般都能拥兵数万，自己任命文官武将，不缴纳贡赋，俨然独立王国。还结为婚姻，互相表里。一些强藩，如河北、山东等镇节度使，拥兵自重，父死子袭，演变成割据势力。内地节度使也不同程度地与朝廷保持着离心状态。

至此，藩镇雄据一方的局面逐步形成，朝廷中央集权大大被削弱，史称“河北藩镇，自此强傲不可制矣”。皇权低落，盛世不复再来。

唐代宗时期，势力最大、为患最烈的是成德、魏博和卢龙三镇，时称“河朔三镇”。成德镇（治恒州，河北正定），自宝应元年（762年）李宝臣开始割据；魏博（治魏州，河北大名东），自广德元年（763年）田承嗣开始割据；卢龙镇（治幽州），自广德元年李怀仙开始割据。他们各自拥兵，表面上尊奉朝廷，但法令、官爵都自搞一套，赋税不入中央。甚至节度使的职位也往往父死子继，或由部下拥立，唐中央只能加以承认，不能更改。除河朔三镇外，实力雄厚的还有六州节度使薛嵩。

各藩镇为了维护统治，除拼命扩充军队外，还挑选精勇组成亲信“牙兵”。牙兵多“父子相袭，亲党胶固”，有着共同的利益。节度使对牙兵供给丰厚，往往能得他们的死力，但这也使牙兵十分骄横，只要节度使对他们稍不如意，他们就或杀或逐，另立新主，遂形成了“变易主帅，如同儿戏”的局面。众藩镇中，尤其以田承嗣最为跋扈难制。

田承嗣，平州卢龙人，世事卢龙军，以豪侠闻名天下。开元末年，田承嗣任安禄山卢龙军前锋兵马使，在与奚、契丹人的战斗中屡立战功，升至武卫将军。田承嗣善于治军，在任兵马使时，安禄山曾在一个大雪天巡视各军营，初走进田承嗣军营，营内寂静无声，仿佛一个人都没有，但进入营内检阅士籍，又无一人不在营内。安禄山大为称奇，从此开始器重田承嗣。

田承嗣一直是安禄山的心腹死党，后来虽然归顺唐廷，但还公然为安禄山及史思明父子立祠堂，称之为“四圣堂”。唐朝廷却对其无可奈何。代宗还将自己的女儿永乐公主嫁给田承嗣的儿子田华，着意笼络，“意欲固结其心”。但田承嗣本性凶顽、反复无常，皇帝的恩宠只能适得其反，使他骄横傲慢，更加肆意妄为。

不过，田承嗣虽然飞扬跋扈，却对老将郭子仪极为敬重。郭子仪曾派遣自己的部将去魏博。田承嗣对来者十分客气，还向郭子仪所在的方向遥望叩拜，并指着自己的膝盖对使者说：“我这双膝盖，不向别人下跪已有多年了，现在要为郭公下跪。”

田承嗣对另一节度使薛嵩的地盘一直虎视眈眈，有心争夺攻伐。薛嵩为唐高宗朝名将薛仁贵之孙，也绝非善辈，对田承嗣甚为警惕，暗中有所防范。

传奇小说《太平广记》记载薛嵩有侍女红线，“善弹阮咸，又通经史”。阮咸就是琵琶。薛嵩对其极为宠爱，让她管理各种文书，称“内记室”。不仅如此，红线还身怀绝技，她听说田承嗣准备攻打薛嵩后，于半夜施展轻功赶到田承嗣所在的魏城，并潜入有重兵把守的田府，从田承嗣的枕边盗走了装有官印的金盒，没有惊动任何人。事后，薛嵩派人将金盒原封不动地还给了田承嗣。还附上了一封信，信上说：“昨晚有人从魏城来，从您床头上拿了一个金盒，我不敢留下，特派专使连夜送还。”

此时，田承嗣正派人大肆搜索金盒的下落，接到薛嵩的信后，大惊失色，知道对方身边有能人，自此不敢小觑薛嵩。

而消弭了一场兵祸的红线却功成身退，向薛嵩辞行。薛嵩挽留不住，便设宴为红线饯行。当时有个叫冷朝阳的书生也在宴席中，当场填了一首词：“采菱歌怨木兰舟，送客魂消百尺楼。还似洛妃乘雾去，碧天无际水空流。”

一曲唱罢，薛嵩不胜其悲，红线也黯然泪下，随后借口酒醉离席。自此，这个充满传奇色彩的女子不知所终。

唐代宗见田承嗣忌惮薛嵩，干脆用薛嵩来制衡田承嗣。薛嵩尚有名将遗风，被委以重任后，“感恩奉职”。但薛嵩一死，田承嗣便立即发难，怂恿昭义军兵马使裴志清作乱，赶走薛嵩的弟弟薛崿，薛氏部众皆归田承嗣所有。薛崿无处可去，只好逃到京师长安，“素服于银台门待罪”。唐朝廷一直对田承嗣无可奈何，自然也不好怪罪薛崿，只能“诏释之”。

这时候，成德节度使李宝臣之弟李宝正（田承嗣女婿）在魏州打马球时，马突然受惊，意外撞死了田承嗣之子田维。田承嗣怒而杖杀李宝正，由此惹得李宝臣大怒，两镇关系立即恶化。李宝臣又联络与田承嗣素来不和的淄青节度使李正己，两人一起向朝廷上表，陈述田承嗣的累累罪状，请求讨伐。刚好唐代宗也想利用各节度使之间的矛盾，削弱藩镇的实力，便下令河东、成德、幽州、淄青、淮西、永平、汴宋、河阳、泽潞诸道发兵，共同讨伐田承嗣。

当时诸道一心要削弱田承嗣的实力，瓜分其地盘，开始倒也能齐心协力，各道合兵，势力颇大。田承嗣手下一些趋炎附势之徒感到害怕，暗中有投降的意思。田承嗣生怕落个众叛亲离的下场，便派遣使者向朝廷上表，表示要“束身归朝”，意思是打算交出兵权，亲自到长安向朝廷请罪。唐朝廷竟然相信了田承嗣的话，下令诸道暂时停止进攻。田承嗣用一招拙劣的缓兵之计，轻而易举地赢得了宝贵的时间。随后，田承嗣采取挑拨、分化、拉拢等种种卑劣手段，充分利用诸道之间的矛盾和各自的利益，顺利地瓦解了诸道各兵。

凑巧这时候汴宋留后病死，都虞侯李灵曜暗中结纳田承嗣，仗着田承嗣的势力，自任为汴宋留后。唐朝廷得知后大怒，下令讨伐李灵曜。李灵曜势单力孤，田承嗣急忙派儿子田悦救援，结果兵败。李灵曜被俘虏，押送京师斩首。

之后，唐代宗再次下令讨伐田承嗣，诸道却相互观望，再没有一人肯主动出击。唐朝廷也无可奈何，只好“就坡下驴”，下令恢复田承嗣的官爵，不必入朝。这时，田承嗣已经占据魏、博、相、卫、洺、贝、澶七州之地，拥有军队十多万人，成为藩镇中的最强者，以至时有“长安天子，魏府牙兵”的俗谚。

到了这个时候，各藩镇“虽在中国名藩臣，而实如蛮貊异域焉”“相与根据蟠结，虽奉事朝廷而不用其法令，官爵、甲兵、租赋、刑杀皆自专之。上宽仁，一听其所为”。代宗皇帝“听其（藩镇）所为”是事实，不过不是因为宽仁，而是无可奈何，只能听之任之了。

唐代宗李豫死后，太子李适即位，是为唐德宗。

唐德宗生母姓沈。安史之乱时，唐玄宗匆忙出逃，当时还是广平王的代宗李俶（后易名为李豫）未及带上沈氏。沈氏沦入叛军之手，被押送到洛阳。后来唐军收复洛阳，广平王李俶在东都掖廷中重遇沈氏，本打算迎归长安，却因广平王准备北上破贼事宜，依旧把沈氏留在洛阳。不久，史思明再度举兵叛乱，重陷东都洛阳，沈氏重新落入叛军之手，且从此下落不明。代宗即位后，派人四处寻访生死不明的沈氏，并立沈氏之子李适为太子。李适登基为德宗后，立即尊沈氏为皇太后，继续派人寻访母亲的下落。

宦官高力士有个养女高氏对皇宫旧事非常了解。女官李真一曾经伺候沈氏，记得沈氏容貌。有一次，李真一看到高力士养女高氏，发现她的年纪和容貌跟沈氏很像，又熟知宫中典故，因而怀疑她就是沈氏。高氏自己也含糊不清。李真一禀报唐德宗后，唐徳宗以为找到了母亲，欣喜若狂，立即派人隆重地迎接高氏回上阳宫。高力士另一养子知道真相，怕惹祸上身，忙告诉唐德宗高氏并非沈氏。唐德宗大失所望，但仍然好好对待高氏，让她回家，还对身边的大臣说：“我被欺骗一百次也无悔，为的是找到我的亲娘。”

当时至少有四名女子自称沈氏，但都被人识破是属假冒之人。唐德宗虽多次受骗，却始终不愿放弃追查沈氏的下落。直至唐德宗之孙唐宪宗李纯即位后，才正式为沈氏举哀，以祎衣一副下葬。

母亲沦陷于藩镇叛军之手，一直是唐德宗心头恨事，所以唐德宗即位之初，即锐意改变藩镇专权的局面。他接受了宰相杨炎的建议，实行两税法，以增加财政收入，为讨伐藩镇提供必要的军费。结果，引起了一场新的殊死较量。

唐德宗即位前，魏博节度使田承嗣已经病死，时年七十五岁。田承嗣有十一个儿子，但他最喜爱侄子田悦，临终时命田悦为留后，让诸子辅佐。这时候的藩镇，基本上已经造成子孙世袭的事实，唐朝廷的任命不过成了形式。唐德宗即位后，急切地想改变这种状况。刚好这时候成德节度使李宝臣病死，其子李惟岳自任为留后。李惟岳接管了成德的所有事务后，还需要朝廷形式上的那一纸同意他继袭的诏书。但德宗新皇帝上任三把火，说什么也不同意给李惟岳正式任命的诏书。

在这样的情况下，魏博田悦、淄青李正己、山南东道梁崇义各派使者，与成德李惟岳暗中勾结，“潜谋勒兵拒命”。于是，成德、淄青、魏博、山南东道“遥相应助”，四镇连兵，公然与唐朝廷叫板，这就是历史上所谓的“四镇之乱”。

四镇之乱开始后，田悦先派兵抢攻邢、磁二州及临洺，率先挑起了战端；李正己派兵扼守徐州甬桥、涡口；梁崇义阻兵襄阳，切断了唐朝廷江淮和江汉的粮道。

唐德宗大怒，决意平藩，先派使者与吐蕃、回纥讲和，以免陷入内忧外患的境地。边境暂时安定后，唐朝廷从西京抽调防秋兵（防止吐蕃秋季入侵抢粮的军队）一万两千人，同时调集朔方、关中、太原，西至蜀汉，南尽江、淮、闽、越诸道兵，打算一举歼灭抗命的四镇。

一开始，唐官军势大，四镇接连吃了败仗。山南东道梁崇义被淮南节度使李希烈所杀。成德李惟岳先被幽州留后朱滔打败，后为成德兵马使王武俊所杀，首级被送到京师。淄青李正己急怒下病死，其子李纳擅领军务。四镇中去了二镇，田悦和李纳顿时势孤力单，不得不各自困守一角。局势对剩下的二镇极为不利，唐朝廷也认为天下不日可平。

长安的唐德宗非常得意，轻率地下诏三分成德镇（被杀的李惟岳的地盘），由此招致幽州留后朱滔和成德兵马使王武俊不满，认为皇帝不是论战功行事，因而对朝廷生怨。这便给了田悦可乘之机，田悦趁机派人与朱滔和王武俊联络，晓以利害，许以重利。朱滔和王武俊竟然倒戈相向，发兵援救被唐军围困的田悦。

唐德宗命朔方节度使李怀光讨伐田悦、朱滔、王武俊三镇。结果，李怀光率领的唐官军大败，朱滔、王武俊与田悦、李纳四镇重新结盟：朱滔为盟主，自立为冀王，称“孤”；田悦立为魏王，王武俊立为赵王，李纳立为齐王，均称“寡人”。

令唐朝廷无比头痛的四镇称王问题还没有解决，又出了淮南节度使李希烈的叛乱。

李希烈先前曾协助唐朝廷平定四镇之乱。宰相杨炎曾经劝谏唐德宗，指出李希烈其人“无功犹倔强不法，使平崇义，何以制之”，为人薄情寡义，心狠手辣，曾为董秦（李忠臣）养子，董秦对他信任有加，而他最终却驱逐了董秦取而代之。但唐德宗没有听从劝告，反而授予李希烈南平郡王的爵位，加任为汉南、汉北兵马招讨使，统领各道兵，讨伐梁崇义。李希烈杀死梁崇义后，自认为有大功，因此攻占了山南东道治所襄阳后，据为己有。唐朝廷另派节度使接管，李希烈相当不满。称王的四镇充分利用李希烈对唐朝廷的不满，对李希烈称臣劝进。在巨大的权势和名利的诱惑下，李希烈心动了，他自称天下都元帅，公然与唐朝廷对抗，开始向唐境进攻。

叛乱的五镇中，以李希烈兵强粮足，势力最强。唐朝廷大为震惊。唐德宗找宰相卢杞商量，卢杞嫉恨颜真卿，为了借刀杀人，竟然向唐德宗建议派颜真卿去安抚李希烈。

颜真卿不但是历史上著名的书法家，还是一个很有威望的老臣。安史之乱前，他担任平原太守。安禄山发动叛乱后，河北各郡大都被叛军占领，只有平原城因为颜真卿坚决抵抗，没有陷落。后来，他的堂兄颜杲卿在藁城起兵，河北十七郡响应，并公推颜真卿做盟主。在抗击安史叛军中，立了大功。代宗即位后，颜真卿被封为鲁郡公。所以，人们又称他颜鲁公。

这时颜真卿已经七十多岁，年老体衰，同僚们都劝他向皇帝辞职不去，但他毅然领命前往。颜真卿到达淮南汝州（今河南临汝）后，对李希烈晓以大义，劝其息兵罢战，让人民免受战祸之苦。李希烈不听劝告，反而要挟颜真卿协助他反唐。颜真卿自然不肯屈服，李希烈便将他扣押起来。

建中四年（783年）八月，李希烈发兵三万，围攻襄城（今河南襄城）。淮西招讨使李勉为救襄城，采用了围魏救赵之计，派兵趁李希烈后方空虚，直捣李希烈巢穴许州（今河南许昌）。李勉本是一心为国，不料唐德宗竟不理解，以为李勉也是想趁机捞一把，为自己谋取利益，立即派遣宦官指责李勉违诏。李勉被迫从许州撤兵，半途中李勉军遭到李希烈军伏击，大败，襄城因而更加危急。

襄城一旦陷落，东都洛阳便将吃紧。唐德宗急忙从西北抽调泾原（治所在今甘肃泾川县北）的兵马去救援襄城。泾原节度使姚令言带了五千人马途经京城长安。适逢天降大雨，泾原兵士全身都湿透了，冻得发抖。而唐朝廷派京兆尹王翔犒赏军队。王翔带给军队的尽是粗米咸菜。泾原兵士大怒，产生了哗变，鼓噪攻入长安城。姚令言正要入朝辞行，听说部下哗变后，急忙赶来劝解士兵说：“诸君失计！东征立功，何患不富贵，乃为族灭之计乎！”

唐德宗也急忙派宦官带着二十车钱帛去慰劳兵士，想亡羊补牢，稳定局势。然而，被激怒的泾原兵士已经完全失去了理智，不但杀死了宦官，还用兵器胁迫姚令言向西进兵。乱军入城后，立即开始冲击皇宫。皇宫的禁卫军无法抵抗，唐德宗仓促下无法可想，只好带着太子、诸王、公主从宫苑北门仓皇出走。

自从唐代宗朝宦官鱼朝恩因擅权被杀后，皇帝有所警惕，不再任用宦官掌管军队，所以此时唐德宗身边只有宦官及随从一百多人。司农卿郭曙（名将郭子仪第七子）正带着家兵数十人在禁苑中打猎，听说唐德宗出走，也立即赶来扈从。而右龙武军使令狐建正在军中教练射箭，得知消息后也率领部下四百人迅速赶来。

尤其值得一提的是，翰林学士姜公辅极有远见，拦在唐德宗马前，特意提醒说：“朱泚（音cǐ，同此）尝为泾原帅，得士心，昨以朱滔叛，坐夺兵权，泚常忧愤不得志。不如使人捕之，使陪銮驾，忽群凶立之，必贻国患。臣顷曾陈奏，陛下苟不能坦怀待之，则杀之，养兽自贻其患，悔且无益。”

朱泚为前任泾原节度使，因弟弟朱滔（即自立为冀王的幽州留后）反叛唐朝，牵连到他，被唐德宗解除了兵权，留住在长安私第，挂着太尉的名。姜公辅这话的中心意思是：即便唐德宗要走，也应该带上朱泚，否则后患无穷。

然而，此时唐德宗已经完全丧失了天子的气度，只顾自己逃命要紧，根本听不进去姜公辅的话。唐德宗一行出宫苑北门，预备逃去奉天（今陕西乾县）避难。

泾原兵士冲进了大明宫，发现皇帝已经跑了，就强行打开官库，大肆抢掠，一直闹了一夜。第二天，泾原兵士也抢累了，心满意足却不知道该如何收场。众人便去找节度使姚令言。姚令言自知事已至此，他无法再置身事外，唐朝廷必定会将所有罪责摊到他头上，但他有心无胆，知道自己不能堪大任，便出主意拥戴朱泚为主。

朱泚本来是个野心勃勃的人，如今天赐良机，立即趁机接管了长安兵权，与河北诸镇割据势力遥相呼应。翰林学士姜公辅的担忧不幸应验。

这一事件就是历史上有名的“泾原之变”，由此直接造成唐德宗成为唐朝历史上第三个逃离长安的皇帝（第一个为唐玄宗，第二个为唐代宗）。

逃跑的皇帝一行经咸阳到达奉天。唐德宗还来不及喘口气，便急忙下诏征发附近各道的兵马入援。左金吾大将军浑瑊（音jiān，同坚）率先来到奉天护驾。

浑瑊，铁勒族浑部人。曾任中郎将、左厢兵马使、大都护、节度使、左金吾卫大将军等职。善骑射，屡立战功，以忠勇著称。在唐朝廷平定安史之乱中，浑瑊先后随名将李光弼、郭子仪、仆固怀恩出战河北，收复两京。唐永泰年间，吐蕃十万大军攻唐。浑瑊戍奉天，临危不惧，亲率两百骁骑，冲入吐蕃营，生擒蕃将，因此勇冠诸军。之后，浑瑊又屡破吐蕃兵进扰，在唐军和朝廷中很有威望。众人看到他率兵到来，心里才逐渐安定。

此时，长安又发生了段秀实被杀事件。

段秀实，原名颜，字成公，陕西千阳人。幼读经史，稍长习武，言辞谦恭，朴实稳重。玄宗时举为明经，随后抛弃功名从军，积功至泾州刺史兼泾原郑颍节度使。段秀实总揽西北军政四年，吐蕃不敢犯境，百姓安居乐业。后来，宰相杨炎嫉恨段秀实，削去了他的兵权，召到京师任司农卿（官名，九卿之一，掌钱谷）。朱泚认为段秀实一定怨恨朝廷，有心拉拢。不料段秀实却是心向朝廷，他见无法推脱，就假意留在朱泚身边，暗中联络将军刘海宾等人，准备找机会杀掉朱泚。

朱泚随后派泾原将领韩旻（音mín，同民，韩旻亦工花鸟画）率三千骑兵，前去奉天。名义上是去接唐德宗回京，实际上是去攻打奉天。段秀实得知消息后，十分着急，他担心奉天唐德宗没有足够的兵力守卫，便想暗中盗取姚令言的官印，但没有得手。于是段秀实在伪造的假公文上倒盖司农卿印，派人持假公文去骗韩旻回师。终于及时在骆谷驿截下韩旻，以姚令言之令命他返防。

段秀实自知韩旻一旦回到京师，假公文一事必然败露，便与将军刘海宾商议，计划杀死朱泚。当天，朱泚召段秀实议事。段秀实戎装入见。听说朱泚打算称帝，段秀实勃然大怒，用手中的象牙笏击打朱泚。朱泚头破血流而逃。但刘海宾等人迟迟未至，段秀实当即被杀。之后，与段秀实暗中相结的将军刘海宾等人都被诛杀。

消息传到奉天，唐德宗非常懊悔过去听信谗言，贬黜了段秀实，并为之流泪不已。时朝野上下赞叹：“自古殁身以卫社稷者，无有如秀实之贤。”

朱泚随后即位称帝，自称为“大秦皇帝”，改元“应天”。称帝以后，朱泚杀死滞留在长安来不及逃跑的唐皇族七十多人，亲自带了兵马，前去攻打奉天。当时，朱泚叛军有数万人，而唐守军仅有数千人，兵力对比悬殊，奉天一度十分危急。

左金吾大将军浑瑊率唐军浴血苦战，坚守危城。为了攻城，朱泚派人造了特别大的云梯。浑瑊得知后，事先在城墙边掘通了地道，地道里堆满了干柴，还在城头准备好大批松脂火把。叛军攻城时，箭如雨点般密集，唐军根本无法还击。叛军兵士便开始攀援云梯，打算攻入城中。不料云梯一架架都陷进了地道，城头上的唐军又往下扔火把，点燃了地道里的干柴，烧着了云梯。熊熊大火中，云梯上的叛军被烧得焦头烂额，纷纷掉了下去。浑瑊趁机率唐军从城门杀出，朱泚叛军大败。

朱泚见强攻不行，便将奉天团团包围，攻打了一个月。城中粮食全都吃光了，情况非常危急。关键的时刻，神策河北行营节度使李晟昼夜兼程，赶到奉天救援。奉命东讨田悦的朔方节度使李怀光，此时也回师向西救援。朱泚一看形势不妙，便撤了对奉天的包围，退回长安固守。

奉天解围后，朔方节度使李怀光自恃功高，认为唐德宗会亲自召见厚赏。他性格粗疏，看不起宰相卢杞等人，经常对人说卢杞等人奸诈、谄媚，天下之乱，都是这些人造成的。卢杞得知后，心中恐惧，生怕李怀光会在唐德宗面前诋毁自己，便暗中阻止唐德宗召见李怀光，命李怀光立即引军收复长安。

李怀光千里迢迢赶来奔赴国难，自认为竭心尽力，忠心耿耿，而皇帝近在咫尺，竟然不肯召见，自然非常不满。于是领兵屯驻咸阳，不肯进兵。并多次上表揭露宰相卢杞、宦官翟文秀等人的罪恶。德宗皇帝身边的大臣对卢杞这样处置功臣也很不满，议论纷纷。德宗不得已，贬宰相卢杞为远州司马，杀宦官翟文秀。

兴元元年（784年）正月初一，唐德宗听从翰林学士、考功郎中陆贽的建议，下诏“罪己”，即著名的《奉天改元大赦制》，宣布赦天下，除朱泚外，赦李希烈、田悦、王武俊、李纳、朱滔之罪，并停间架、除陌之类。

这篇诏书由陆贽起草。陆贽以骈文擅名，对偶齐整，语义流畅，气势极盛，在文学史上独树一帜。又长于奏疏，以深挚的情感和雄畅的辞辩见长，史称“有唐以来，未曾有之”。这篇《奉天改元大赦制》充分显示了陆贽的文学才华。文中以痛切之辞，直书君过，文笔犀利，情感激烈。据说，诏书下达之日，“虽武人悍卒，无不挥涕激发”。诏书的感染力由此可见一斑。王武俊、田悦、李纳见到诏书的赦令后，都主动去除了王号，上表谢罪。这三人重新归顺朝廷，固然是因为考虑到自身的利害关系，但也有被诏书感动的因素在其中。

李怀光以顿兵不进的方式胁迫唐德宗贬斥了卢杞等人后，心中也不自安，开始有背叛朝廷的想法，但尚犹豫不决。他在咸阳驻守了几个月，停滞不前，始终不肯出兵收复长安。唐德宗多次派中使催促他。李怀光总是以士兵疲惫为借口，不肯发兵。李怀光又暗中派人与长安城中的朱泚联络，准备互相勾结。

神策河北行营节度使李晟觉察到李怀光的异常，提醒唐德宗应该有所防备，并建议任命副将赵光铣等人为洋、利、剑三州刺史，各领兵五百人驻守，以防患于未然。唐德宗此时信任李怀光，因此没有采纳李晟的建议。

唐德宗准备亲自带领禁兵到咸阳，以劳军为名，督促各将进兵征讨，尤其是要督促李怀光。有些居心叵测的人趁机挑拨离间，告诉李怀光，说唐德宗用的是汉高祖伪游云梦的计谋，打算趁机擒获各将。李怀光大为恐慌，至此，才下定了谋反的决心。

唐德宗出发前，还生怕李怀光猜疑，加封李怀光为太尉，并赐铁券，以示信任有加。然而，使者到咸阳宣布圣旨时，李怀光更加怀疑，因而态度十分倨傲无礼，当着使者的面将铁券扔在地上说：“圣人疑怀光邪？人臣反，赐铁券，怀光不反，今赐铁券，是使之反也！”

使者回报后，唐德宗这才相信李怀光起了反意，下令加强戒备，同时加任李晟为河中、同绛节度使，继而又加任为同平章事，将挽救唐朝的希望全部寄托在他的身上。

李怀光公开谋反后，派他的部将赵升鸾悄悄进入奉天，约定晚间火烧乾陵，让赵升鸾作内应，挟持唐德宗。赵升鸾将此事告诉了浑瑊。浑瑊急报唐朝廷，请唐德宗速离奉天去梁州（今陕西汉中）。唐德宗命令浑瑊戒严。浑瑊从朝中出来，部署尚未停当，唐德宗已经慌慌张张地离开奉天西行。朝臣及将士随唐德宗而行，情形非常狼狈。

李怀光的反叛使局势更加恶化，不少唐大臣都投降了朱泚。在关键的时候，李晟力挽狂澜。他在极其困难的情况下，以忠义激励将士，保持了唐军将士的士气，长安附近的唐军都自愿接受李晟指挥。

当时叛军内部也相当不稳定，李怀光的一些部下不愿意跟随叛乱，有些将士投奔了李晟。而长安城内的朱泚对李怀光也保持警惕，两人产生了很深的隔阂。李怀光内忧部下兵变，外怕李晟袭击，干脆带着人马逃到河中去了。

李怀光一走，朱泚陷入孤立。浑瑊守住了奉天，也跟李晟彼此呼应。唐大军进逼长安。兴元元年（784年）五月，李晟收复了长安。朱泚和姚令言带领残兵败将，向西奔逃，在途中都被部下杀死。河中守将纷纷投降，李怀光不知所为，自缢而死。这次历时半年多的泾原兵变总算结束了。

此时，只有自称“楚帝”的李希烈尚据淮西抗命。贞元二年（786年）初，李希烈部将连续进犯襄州、郑州，均被唐军击退。四月，淮西大将陈仙奇毒死李希烈，杀其亲眷，举众归顺朝廷，陈仙奇被授为淮西节度使。

至此，这场因讨伐四镇之乱而引出李希烈、朱泚、李怀光的更大兵祸，历时五年，战火总算平息了。然而，藩镇世袭和自立统帅也成为不可更改的事实。事隔不久，淮西兵马使吴少诚杀陈仙奇，自为留后，朝廷也只能承认。